术前2区X-Plane反流情况
术前3D view反流情况
术前厦心团队经过多学科反复讨论，决定为该患者进行二尖瓣介入缘对缘修复手术，先在A2/P2区域植入一枚长宽型号的瓣膜夹，第二枚视情况而定。
患者经股静脉入路、房间隔穿刺后，置入二尖瓣夹导引鞘与瓣膜夹输送系统，并将其安装固定于机器人辅助手术系统上。
与传统二尖瓣缘对缘修复手术不同，机器人辅助手术对器械的操控是由术者在控制室内操作医生操控台上的摇杆和按键进行的，术者根据人机系统界面上的动画指示确认器材操作的动作和方向，并通过系统反馈得知器材运动的幅度及可运动范围。在DSA和超声实时引导下，由术者在控制室内操作系统将瓣膜夹准确植入病变目标区域，在机器人手术系统辅助下瓣膜捕获在0.5秒内完成。
置入2枚瓣膜夹后，多维度评估捕获效果，跨瓣压差3mmHg，前叶捕获15mm，后叶捕获11mm，双孔化良好，反流明显减少，肺静脉逆流明显减轻。释放瓣膜夹后，瓣膜夹稳定，手术顺利完成。
术后2区X-Plane
术后3D view
术后缩流颈宽度
术后左上肺静脉逆流
瓣膜夹稳定
在本次临床开展前，王焱教授团队已参与产品的模拟器和动物实验验证工作，并对产品功能给出许多指导性建议。此次手术顺利完成，未发生任何与器械相关或手术入路相关的紧急外科手术，表明术济客医疗的二尖瓣介入修复机器人辅助手术系统性能可靠，能够满足临床应用的基本要求，填补了手术机器人在全球结构性心脏病二尖瓣介入修复领域的空白。
术后，苏黎世赫兰心脏中心的Dr.Maurizio Taramasso 也发来祝贺：A big step towards the future of cardiovascular and structural intervention has been done! I had the privilege to try this technology at the really early stage and it is amazing to see how fast it has arrived to clinical human use!! Robotic assisted TEER allows one operator to perform or assist the intervention from remote, without X-ray exposure. But more importantly it opens the door for a new era for valve intervention with several scientific and clinical applications. The training of new physicians in performing structural intervention will benefit a lot as well from this robotic platform.
二尖瓣病变是发病率最高、介入治疗难度最大的瓣膜疾病。据不完全统计，我国二尖瓣病变潜在患者人数逾千万，治疗缺口极大。二尖瓣介入修复手术步骤较多，学习曲线较长，主要依赖于术者的经验和手感进行操作，很难进行精准的标准化操作。术济客医疗研发的二尖瓣介入修复机器人辅助手术系统是全球首家针对心脏瓣膜介入修复手术的智能化系统，实质是数字化技术与经导管二尖瓣修复技术的有机结合，预期将在以下方面使手术获益：
1.提高手术精度和安全性，减少并发症：通过直观的操作界面和可量化的操作指令，精确控制器械运动，确保手术执行一致性；系统操作安全边界的设置，可以减少术中并发症风险，保障患者安全。
2.缩短手术与恢复时间：人机系统可以按不同术者的操作习惯提前设置器械各部位的操作速度/幅度，也可以在术中不同阶段随时调整，兼顾操控精准度和手术效率，有助于减少手术时间，加快患者康复。
3.让更多的患者受益：通过机器人辅助手术系统，将复杂手术标准化、简单化，大大缩短医生的学习曲线，从而让更多的患者尽快得到治疗，提升患者生活质量。
4.减少辐射伤害：通过机器人辅助系统，术者可以在外控制室操作摇杆，大大减少了医生的辐射暴露时间，降低了辐射对于医务人员的潜在危害。
5.远程手术：借助5G通讯技术，医生远程操控机器人完成手术，可以推动优质医疗资源覆盖下沉区域，让患者就近治疗。
近十年机器人辅助手术在腹腔，骨科等领域有长足发展，但主要还是在静态组织内利用机器人的精准控制解决复杂病变，减少创伤，缩短患者恢复周期。瓣膜介入修复要在心脏跳动的情况下进行微创手术，对医生的精准操作提出了更高要求。术济客医疗和厦心联合创新，在瓣膜介入手术机器人领域取得了突破性进展。展望未来，介入手术机器人平台会进一步融合5G与AI算法，让手术更智能，覆盖面更广，让更多的患者和术者受益。