达芬奇手术机器人的成功让手术机器人走入了大众的视野。而在心血管领域，也有其专属的智能介入机器人。那么，心血管领域的各位大咖对介入机器人的态度是怎样的？在临床实践中又遇到了哪些问题呢？它的未来又在哪里？这些问题一度引发了心血管专家的广泛讨论。

在此次OCC会议上，复旦大学附属华东医药韩文正教授作为讨论会主持，复旦大学附属中山医院葛均波院士、复旦大学附属华东医院方唯一教授、中国科学院自动化研究所侯增广教授、复旦大学附属华东医院曲新凯教授、中国科学院自动化研究所谢晓亮博士就“智能介入机器人”这一主题进行了精彩讨论，现场氛围热烈非凡。

途灵机器人退出市场

血管介入机器人的未来会是？

5月10日，西门子医疗在第一季度财报电话会议上宣布，鉴于旗下CorPath GRX（途灵）介入手术机器人没有达到预期，将停止该产品用于心脏病手术。讨论会伊始，韩文正教授即向葛均波院士提问：“西门子医疗这一动作该被如何看待？“

作为国内首例使用途灵机器人成功进行介入手术的操作者，葛均波院士对此发表了自己的看法。他表示自己也对西门子的这一动作进行了深入思考：手术机器人时代已经到来，到底是什么原因导致了这一退出？是机器人本身的研发问题，还是由于资金压力的问题？葛均波院士更倾向于后者这个答案。

“任何企业都有趋利性，也正因此，他们才有钱来推动科技发展。”葛均波院士如是说到，并用雅培公司终止可降解支架（Absorb BVS）的事件来进行了详细阐述。当时引发轰动的全球首个能完全被人体吸收的血管支架项目，BVS的出现曾被认为是介入心脏病学的第四次革命，但由于投入产出的不成比例，最终该项目还是宣告失败。葛均波院士认为这与现在西门子停止途灵机器人的业务其本质上是一致的，他也非常理解这一情况的发生，对公司而言，这是一种及时止损的行为。

对于中国机器人手术的未来，葛均波院士仍然信心满满，也期待未来有更多的科学家和企业能够参与进来，一起成为科学的奋斗者，为心血管事业做出更多贡献。

大咖“圆桌会”

直击介入机器人难点问题

在目前的中国市场上，血管介入手术机器人百花齐放，但仍有很多难点问题亟待解决。韩文正教授就企业在研究中遇到的最大难点问题向方唯一教授提问。方唯一教授从三个方面进行了解答。

首先他认为最大的技术难点是机器人运作的同步问题。在他看来，之前担心的远程延时这一点已有了很大进步，但在操作台上的操作是否与手术实际情况相符，又如何去达成和完善同步动作，以及对背后隐藏的材料和机器结构问题进行优化，这里面还有很大空间。其次是序列问题，当前为按照拟人的标准去进行的，在今后的真正实践过程中还需要进行革新。第三是市场定位问题，方唯一教授认为中国的介入方向今后将在基层，如果能够通过机器人在诸如山区这样的地方顺利完成手术，那么其发展前景是无穷大的。

侯增光教授和谢晓亮博士紧接着从机器人工程学的角度进行补充。侯增广教授指出，在医生进行远程操作导丝时，手感的好坏会优先影响到其自信。如何远程传输导丝操作时的力反馈，给到医生好的手感，这是一个挑战。以及智能化发展如何帮助医生识别复杂血管病变，尽管术前如CTA这类影像学数据可以给出初步判断，但其精确度仍然不够。那么在远程，基层医生操作的情况下，更加需要机器人能起到辅助医生实现高水平操作的作用。

谢晓亮博士则表示，血管介入机器人是一个典型的医工交叉的场景，他从工科背景出发，把医生的动作和文本语言翻译成固定可执行的机器语言。这一工作有一定难度，期待未来能在人工智能如Chat GPT的帮助下，更好更快地实现翻译过程，从而使得手术机器人更加稳定和拥有更多功能性。

智能介入机器人的未来

我们该如何拥抱？

曲新凯教授在此前问题的基础展开了深入提问：“我们将来是否敢于去研发一款全智能化的机器人？我们是否能够迎接它的到来？”葛均波院士认为智能化的前进势不可挡，尽管这其中还存在一些伦理问题，但也可以通过制定相应的准则来进行规范。他认为人类作为一个有情绪变化的个体，无法保证在进行每一场手术时都能做到最好，而没有感情的机器人则可以不受干扰的做到，甚至超越医生本人。

侯增广教授也对葛均波院士的发言表示了赞同，他认为机器人通过对不同专家技术进行学习，将来会涌现大量互相学习的机器人群体，并形成智能群体的元宇宙。方唯一教授则认为机器人也有其局限性，不会出现一个机器人打遍天下无敌手的情况，其最终仍然要服务于医生，让医生能够借此完善疾病的诊断和分析，并根据临床实践中不同的情况去进行采用。

韩文正教授提到，智能机器人的发展最终不仅和医学有关，也会涉及到哲学问题。“虽然机器相比于人手更精巧，但它作为一个没有情感沟通的设备将大量涌入医学领域时，这时人的价值除了体现在技术上，人文上又能如何显现呢？”他向葛均波院士发出了这样的提问。

其实对于这一点，葛均波院士表示现下他也没有很好的答案。需要注意的一点就是，现在的人工机器人始终还只是一个设备，它需要人作为主角去操作。如果哪天这个设备“走火入魔”了，有了自己的情感，我们阻止它的方法只有断掉电源，但如果它不让你拔掉插头呢？这也是非常有可能的。因此，制定相应的行业规范就极其重要，来避免这种我们不愿意看到的情况发生。

关于对于医工交叉的问题，特别是参与介入手术机器人这个长期项目的过程，曲新凯教授就两点展开了分享。首先他认为这两门学科之间需要互相学习，医生从医学的角度提出自己的具体需求，做研发的科学家能够通过走进临床来深层次的理解这些需求，从而让机器人的操作不那么枯燥和机械。其次，他认为对方需要了解医生在用机器人做手术时的困扰。比如手感问题、同步性问题等，因为手术中的细微差别都可能会对患者造成伤害。那么就需要科学家们和医生们进行好的沟通和交流。

责任编辑：彭建萍 

转自：医学界