图1-2. 参与此次实验的专家与睿心研发团队合影

基于分离式主从结构，术者于手术室外通过睿心血管介入手术机器人的主端即可控制手术室内的从端器械传动机构，带动完成包含导丝的推进、旋转和回撤，导引导管的调整，球囊与支架导管的输送等血管介入手术全流程的器械使用与操作，由此避免了X射线辐射带来的危害。根据放置于术者身边的专业测量仪现场评估，此次实验的辐射量全程不足0.2微西弗（μSv）。

图3. 复旦大学附属中山医院沈雳教授正在操控睿心血管介入手术机器人主端

睿心血管介入手术机器人可实现通用导丝、导引导管、快速交换球囊与支架导管的独立及协同操作，完成常规PCI手术流程的绝大部分工作。此外，该设备支持双导丝操作，满足更多元的、较复杂的术式需求。睿心血管介入手术机器人特有的导引导管支撑设计，能为体外导引导管部分提供有力支撑，实现术中对导引导管进行必要的调整，从而有效确保多器械操控的协同性，提升手术稳定性。

通过控制主端，复旦大学附属中山医院裴志强教授迅速、灵活地完成球囊扩张、支架递送，并继续操控导丝穿过支架网眼进入RCA（Right Coronary Artery，右冠状动脉）分支等一系列高难度操作。

图6. 复旦大学附属中山医院裴志强教授操作导丝穿支架网眼

睿心血管介入手术机器人提供高精度测量功能，支持沿器械路径进行病变长度测量，可精确判断病变长度，帮助术者选择最合适的支架，并保证支架更能充分地覆盖病变和良好地贴壁，避免了因支架过短对血管病变覆盖不完全而导致LGM（Longitudinal Geographic Miss，纵向地理缺失 ）。LGM会增加TVR（Target Vessel Revascularization，靶血管重建）和MI（Myocardial Infarction，心肌梗死）发生率，而过度植入支架或支架长度超过病变覆盖范围与不良结果和成本增加相关。

此次实验过程中，复旦大学附属中山医院心内科住院医师王瑞老师通过使用睿心血管介入手术机器人测得目标段血管长度与使用支架实际数据完全一致的结果，验证了该功能的有效性，对测量精准性给予了充分肯定。

图7. 复旦大学附属中山医院心内科住院医师王瑞老师正在进行介入器械递送

睿心血管介入手术机器人采用自研的一次性无菌手术盒，可快速安装、自动到位检测，支持1分钟内更换完毕导丝与导管等介入器械。同时，其高密封性，可有效防止血液渗入主体机构，完全满足血管介入手术中隔离与消毒等临床场景要求。

图8. 正在装卸的睿心血管介入手术机器人一次性无菌操作盒

睿心医疗与中国科学院深圳先进技术研究院合力共同研究的“精准力反馈”技术与睿心自研的“影像反馈”技术将建立主从“力觉+视觉”映射关系，并成为睿心血管介入手术机器人的“手”和“眼”。术者实时、密切感受器械与血管的力感交互和影像反馈，进一步提升手术的稳定性和精准度。

睿心血管介入手术机器人搭载AI辅助导航，基于人工智能图像算法配准DSA（Digital Subtraction Angiography，数字减影血管造影）和术前CTA（Computed Tomography Angiography，电子计算机断层血管造影）三维模型，有效指导介入路径，精准实现术中实时导航。

此次动物试验顺利操作完毕后，复旦大学附属中山医院沈雳教授表示：“此次通过应用睿心血管介入手术机器人完成动物实验，验证了国产手术机器人的稳定性和技术可行性。”

“介入机器人需要一群有梦想的人坚持努力，不管是高潮还是低谷，从最原始的临床需求出发，医工结合，探索可以为患者服务的技术和模式，不断提高，终会以实践创新驱动人类健康发展的梦想。期待睿心研发的血管介入手术机器人，早日应用于心血管临床。”复旦大学附属中山医院裴志强教授对睿心血管介入手术机器人使用感受表示肯定后补充说到。

据悉，睿心血管介入手术机器人截止目前已经完成十余次动物实验，并实现冠脉、肾主动脉、颈动脉、神经介入等多部位应用精准操作。睿心医疗联合创始人&CTO马骏表示，此次动物实验的成功，进一步缩短了睿心血管介入手术机器人与临床应用的距离，为睿心血管介入手术机器人正式迈向临床奠定了坚实的基础。